本文主要介紹了長(zhǎng)距離輸水調(diào)度過(guò)程中流量調(diào)節(jié)閥的精度調(diào)節(jié)。通過(guò)介紹SCADA(即數(shù)據(jù)采集與監(jiān)視控制)系統(tǒng)多級(jí)控制調(diào)度中德國(guó)VAG調(diào)流閥的三種控制方案的精度區(qū)別及誤差特點(diǎn)，不僅找到了提高調(diào)節(jié)精度的解決方法，而且還可為其他類似工程。

1、引言

　　長(zhǎng)距離輸水工程的調(diào)流閥精度控制一直是困擾水利流量調(diào)度一個(gè)高難度的課題。對(duì)于大型及超大型輸水工程，輸水管路長(zhǎng)，對(duì)流量調(diào)節(jié)的精度要求高。長(zhǎng)距離輸水工程水力過(guò)程非常復(fù)雜，給輸水調(diào)度SCA-DA系統(tǒng)的控制過(guò)程提出來(lái)了很高的要求。對(duì)于重力流輸水工程，利用閥門開度增加局部水頭損失可降低管道壓力和調(diào)節(jié)管道流量。

　　本文講到的大伙房輸水工程全線共計(jì)十九臺(tái)調(diào)流閥，分布在二百多公里的管線上。調(diào)流閥驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均采用英國(guó)Rotork公司生產(chǎn)的電動(dòng)頭，此電動(dòng)頭屬于智能型執(zhí)行器，能提供力矩開關(guān)、開限位、關(guān)限位等硬接點(diǎn)的同時(shí)，根據(jù)選裝還可以配置通信卡，SCADA系統(tǒng)通過(guò)通信可以采集電動(dòng)頭的啟閉方向、啟閉力矩、閥門位置等。同時(shí)，通過(guò)通信還可以對(duì)電動(dòng)頭進(jìn)行全行程或位置控制。

2、系統(tǒng)概述

　　本工程上位機(jī)系統(tǒng)包括調(diào)度中心和調(diào)度分中心，下位機(jī)系統(tǒng)包括SCADA系統(tǒng)LCU和調(diào)流閥控制箱(見圖1)。調(diào)度中心可以通過(guò)調(diào)度分中心間接控制SCADA系統(tǒng)LCU，也可以通過(guò)備用鏈路直接控制SCADA系統(tǒng)LCU。SCADA系統(tǒng)配置了雙PLC構(gòu)架，調(diào)度分中心通過(guò)雙網(wǎng)與雙PLC進(jìn)行通信。SCADA系統(tǒng)分別通過(guò)IO硬接線和Modbus總線及調(diào)流閥控制箱對(duì)電動(dòng)頭進(jìn)行控制。Modbus總線的載體為RS-485，RS-485為現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線，RS-485工業(yè)總線為二線制傳輸，具有抗干擾強(qiáng)、傳輸距離遠(yuǎn)等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用在工業(yè)控制領(lǐng)域。

圖1 調(diào)流閥控制網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫疽?/p>

　　如上所述，控制系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)頭的控制的安全性是非常高的，所有的鏈路均為雙鏈路，所有的設(shè)備均為主備冗余。但是調(diào)節(jié)精度因?yàn)椴煌�鏈路的影響而不同�?/p>

3、數(shù)據(jù)交互

　　調(diào)流閥控制箱PLC配置了模擬量模件和2個(gè)Modbus通信接口。調(diào)流閥控制箱通過(guò)1個(gè)Modbus通信接口與電動(dòng)頭進(jìn)行通信。獲取電動(dòng)頭的啟閉方向、啟閉力矩、閥門位置等所有信息及對(duì)電動(dòng)頭進(jìn)行控制。調(diào)流閥控制箱配有觸摸屏，運(yùn)行人員可以在現(xiàn)場(chǎng)對(duì)調(diào)流閥進(jìn)行控制。SCADA系統(tǒng)LCU配置了開關(guān)量輸入模件、開關(guān)量輸出模件、模擬量模件及Modbus通信接口。因?yàn)殡妱?dòng)頭只選配了Modbus通信接口，所以閥門位置信號(hào)只有調(diào)流閥控制箱的PLC能采集到。

　　3.1、SCADA系統(tǒng)獲取閥門位置信號(hào)的途徑及特點(diǎn)

　　(1)通過(guò)與調(diào)流閥控制箱的PLC進(jìn)行Modbus通信獲得，獲得的數(shù)值誤差為零，但是因?yàn)橥ㄐ旁斐闪藭r(shí)間延遲(3s左右)。

　　(2)調(diào)流閥控制箱的PLC把開度換算成模擬量，通過(guò)輸出模擬量供SCADA系統(tǒng)采集，時(shí)間響應(yīng)及時(shí)(小于1s)。

　　3.2、SCADA系統(tǒng)獲取閥門限位信號(hào)的途徑及特點(diǎn)

　　(1)通過(guò)IO硬接線信號(hào)直接采集，不受調(diào)流閥控制箱的PLC的影響，可靠性和及時(shí)性都非常高。

　　(2)通過(guò)與調(diào)流閥控制箱的PLC進(jìn)行Modbus通信獲得，可靠性和及時(shí)性都較差。

　　3.3 SCADA系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)頭進(jìn)行全開全關(guān)控制的途徑及特點(diǎn)

　　(1)通過(guò)IO硬接線信號(hào)直接控制，不受調(diào)流閥控制箱的PLC的影響，可靠性和及時(shí)性都非常高。

　　(2)通過(guò)與調(diào)流閥控制箱的PLC進(jìn)行Modbus通信控制，可靠性和及時(shí)性都較差。

　　3.4、SCADA系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)頭進(jìn)行位置控制的途徑及特點(diǎn)

　　(1)通過(guò)IO硬接線信號(hào)直接控制，SCADA系統(tǒng)通過(guò)模擬量輸出模件直接把位置換算成電流信號(hào)，調(diào)流閥控制箱PLC根據(jù)采集到的信號(hào)進(jìn)行控制，此方法不可行，因?yàn)檎{(diào)流閥控制箱PLC不容易區(qū)分小開度和信號(hào)干擾。

　　(2)SCADA系統(tǒng)把目標(biāo)開度與調(diào)流閥控制箱的PLC通信采集到開度的對(duì)比，確定閥門的動(dòng)作性質(zhì)，實(shí)際的開停是通過(guò)IO硬接線來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這種方法的可靠性較好，但是因?yàn)镸odbus通信的延遲造成誤差較大。

　　(3)SCADA系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)開度與調(diào)流閥控制箱的PLC輸出的模擬量開度的對(duì)比，確定閥門的動(dòng)作性質(zhì)，實(shí)際的開停是通過(guò)IO硬接線來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這種方法的可靠性較好，時(shí)間延遲造成的誤差也很小。

　　(4)SCADA系統(tǒng)把目標(biāo)開度通過(guò)Modbus通信直接下發(fā)到調(diào)流閥控制箱的PLC里，調(diào)流閥控制箱的PLC再把此值直接下發(fā)到電動(dòng)頭里，電動(dòng)頭根據(jù)當(dāng)前位置進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)控制。實(shí)際的開停是通過(guò)電動(dòng)頭自己來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這種方法因?yàn)槿�是通信控�?需要進(jìn)行控制確認(rèn)的邏輯判斷)所以可靠性不是很高，停閥等動(dòng)作響應(yīng)比較遲緩，但是誤差很小。

　　根據(jù)上述特點(diǎn)，選擇不同的方式可以配比出來(lái)幾種不同的方案，SCADA系統(tǒng)經(jīng)過(guò)多次調(diào)試得出結(jié)論，全行程的控制采用IO硬接線進(jìn)行直接控制較合理。位置控制的控制方案有三種選擇，另外開發(fā)微調(diào)功能，彌補(bǔ)精度調(diào)節(jié)的不足。

4、控制方案

　　4.1、基于通信采集的開度

　　本方案開度誤差在1%～1.7%之間，其中也受電動(dòng)頭自身誤差(大于等于1%)的影響。

　　首先，SCADA系統(tǒng)根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)開度，并與調(diào)流閥當(dāng)前開度(由調(diào)流閥控制箱PLC通信送來(lái))進(jìn)行比較，確定調(diào)流閥開度需要增大還是減少;SCADA系統(tǒng)通過(guò)I/O信號(hào)線控制電動(dòng)頭的開、關(guān)、停(此步無(wú)誤差)。SCADA系統(tǒng)在線比較設(shè)定開度和實(shí)際開度，當(dāng)實(shí)際開度達(dá)到設(shè)定開度時(shí)，停止調(diào)流閥開(或關(guān))操作(經(jīng)調(diào)試觀察，本方式開度誤差在1.2%～1.7%之間)。

　　開閥過(guò)程：首先SCADA系統(tǒng)通過(guò)I/O信號(hào)線給閥門發(fā)送開啟命令，并通過(guò)modbus總線監(jiān)視閥門的開度，當(dāng)開度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)I/O信號(hào)線給閥門發(fā)送停止命令。

　　這種方案的優(yōu)點(diǎn)是電動(dòng)頭對(duì)SCADA系統(tǒng)開關(guān)閥命令的執(zhí)行很到位，但是停閥命令的執(zhí)行會(huì)有一定延遲，對(duì)閥門開度造成0.5%以內(nèi)的誤差。調(diào)流閥控制箱設(shè)備的故障對(duì)開關(guān)停閥門的影響較小，在調(diào)流閥控制箱設(shè)備故障的時(shí)候也能及時(shí)進(jìn)行開關(guān)停閥控制(只是實(shí)現(xiàn)不了開度的預(yù)置)，安全性較好。缺點(diǎn)是開度誤差較大，不滿足工程調(diào)節(jié)要求。本方案只能實(shí)現(xiàn)調(diào)流閥的簡(jiǎn)單開關(guān)停及預(yù)置開度控制，精度比其他兩種方案差，響應(yīng)速度也比較遲緩。如圖2所示。

圖2 基于通信采集的開度的控制方案

　　4.2、基于模擬量采集的開度

　　本方案開度誤差在0%～0.4%之間，其中也受電動(dòng)頭自身誤差(大于等于1%)的影響。

　　首先，SCADA系統(tǒng)根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)開度，并與調(diào)流閥當(dāng)前開度(由調(diào)流閥控制箱PLC的模擬量送來(lái))進(jìn)行比較，確定調(diào)流閥開度需要增大還是減少;SCADA系統(tǒng)通過(guò)I/O信號(hào)線控制電動(dòng)頭的開、關(guān)、停(此步無(wú)誤差)。SCADA系統(tǒng)在線比較設(shè)定開度和實(shí)際開度，當(dāng)實(shí)際開度達(dá)到設(shè)定開度時(shí)，停止調(diào)流閥開(或關(guān))操作(經(jīng)調(diào)試觀察，本方式開度誤差在0%～0.4%之間)。

　　開閥過(guò)程：首先SCADA系統(tǒng)通過(guò)I/O信號(hào)線給閥門發(fā)送開啟命令，并通過(guò)調(diào)流閥控制箱PLC反送上來(lái)的模擬量監(jiān)視閥門的開度，當(dāng)開度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，通過(guò)I/O信號(hào)線給閥門發(fā)送停止命令。對(duì)于運(yùn)行越慢的閥，誤差也越小。

　　這種方案的優(yōu)點(diǎn)是電動(dòng)頭對(duì)SCADA系統(tǒng)開關(guān)閥命令的執(zhí)行很到位，停閥命令的執(zhí)行響應(yīng)也比較及時(shí)，對(duì)閥門開度造成0.4%以內(nèi)的誤差。此誤差可以通過(guò)微調(diào)功能進(jìn)行小范圍調(diào)節(jié)，最終誤差可以控制在0.1%以內(nèi)。調(diào)流閥控制箱設(shè)備的故障對(duì)開關(guān)停閥門的影響較小，在調(diào)流閥控制箱設(shè)備故障的時(shí)候也能及時(shí)進(jìn)行開關(guān)停閥控制，安全性較好。缺點(diǎn)是本方案只能實(shí)現(xiàn)調(diào)流閥的簡(jiǎn)單開關(guān)停及預(yù)置開度控制，同時(shí)對(duì)調(diào)流閥控制箱PLC有一定的依賴性。綜合其他兩種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，本方案是最優(yōu)越的。如圖3所示。

圖3 基于模擬量采集的開度的控制方案

　　4.3、基于通信開度的直接寫入

　　Rotork執(zhí)行器內(nèi)部裝有死區(qū)微調(diào)電位器，用來(lái)調(diào)整執(zhí)行器的死區(qū)，死區(qū)在運(yùn)行中非常重要，認(rèn)真地確定好死區(qū)，可減小執(zhí)行器的振蕩，以延長(zhǎng)執(zhí)行器的壽命[4]。根據(jù)死區(qū)設(shè)置的大小不同，本方式開度調(diào)節(jié)誤差0.1%～10%之間。將死區(qū)參數(shù)設(shè)為最小即可達(dá)0.1%的誤差。

　　第一步，SCADA系統(tǒng)通過(guò)modbus總線首先把開度發(fā)送給調(diào)流閥控制箱(此步無(wú)誤差)。

　　第二步，調(diào)流閥控制箱再通過(guò)modbus總線把開度設(shè)值直接發(fā)送給電動(dòng)頭，智能型的電動(dòng)頭具備自我調(diào)節(jié)的能力，它按照相應(yīng)的開度進(jìn)行開啟或關(guān)閉。

　　這種方案的優(yōu)點(diǎn)是SCADA系統(tǒng)控制簡(jiǎn)單，總誤差為0.1%，精度比其他兩種方案高，且精度不受閥門大小的限制。缺點(diǎn)是因?yàn)閙odbus通信影響，接受命令的響應(yīng)遲緩，需要增加確認(rèn)標(biāo)志控制命令的下發(fā)。另外需要通過(guò)modbus通信的停命令實(shí)現(xiàn)閥門的停閥操作。所以停閥的響應(yīng)也是比較遲緩的。安全性較其他兩種方案差。如圖4所示。

　　4.4 、基于脈沖開出的微調(diào)

　　為了彌補(bǔ)第二種控制方案的不足，SCADA系統(tǒng)增加微調(diào)功能。通過(guò)上位機(jī)系統(tǒng)直接下發(fā)一個(gè)帶脈沖時(shí)間的開出命令。SCADA系統(tǒng)的下位機(jī)PLC通過(guò)開出模件把500ms的開出命令發(fā)出，繼電器執(zhí)行500ms的動(dòng)作。電動(dòng)頭接受到后進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，通過(guò)微調(diào)可以實(shí)現(xiàn)閥門逐步接近目標(biāo)開度。經(jīng)過(guò)多次調(diào)試，驗(yàn)證誤差能控制在0%～0.1%以內(nèi)，而且微調(diào)功能不受其他方案和調(diào)流閥控制箱PLC的限制。

圖4 基于通信開度的直接寫入的控制方案

5、方案比較

　　根據(jù)運(yùn)行要求，需要選擇兩種可行方案作為調(diào)流閥調(diào)節(jié)的控制方案。第一種方案因?yàn)檎`差較大，需要多次微調(diào)才能達(dá)到目標(biāo)要求，另外對(duì)于小開度的調(diào)節(jié)比較困能，故這種方案實(shí)用性不高。第二種方案調(diào)節(jié)精度在0%～0.4%之間，它響應(yīng)時(shí)間快，安全性較好，對(duì)于精度的誤差可以通過(guò)微調(diào)功能進(jìn)行調(diào)節(jié)。所以實(shí)用性較高。第三種方案調(diào)節(jié)誤差固定為0.1%，精度滿足要求，但是響應(yīng)遲緩，停閥操作不及時(shí)，安全性不高。綜合以上問(wèn)題，把第二種方案作為主方案配合微調(diào)使用，同時(shí)把第三種方案作為備用方案是比較合理的。在上位機(jī)增加方案選擇按鈕，SCADA系統(tǒng)PLC根據(jù)上位機(jī)下發(fā)的方案選擇來(lái)確定使用哪種方案。